産業ロボット全体にいえることですが、垂直多関節ロボットは、以下のような装置とシステムで構成されます。
（１）マニピュレータ
多関節をサーボモーターで駆動するロボット本体です。リンクにダイレクトにモーターが取り付けられているため、シリアルリンク型と呼ばれます。したがって、マニピュレータ本体の第一関節にあたる根本のモーターは、マニピュレータ全体の駆動を支えるため大型になります。このことから搬送する重量より、本体の重量が重くなります。
先端には「エンドエフェクタ」が取り付けられ、この部分を取り替えることによって、本体の動きはそのままで、別の作業をロボットにさせることができます。垂直多関節型ロボットでは、さまざまなエンドエフェクタが各社から提供されています。エンドエフェクタには、主に以下のような種類があります。
・部品などをつかむ、握る（ハンド）
・ナットなどを締める
・吸着パッドで真空吸着して軽量のモノを搬送する
・マグネットで鉄製の部品などを搬送する
・溶接する
・スプレーガンで塗装する
・ドリルで穴あけ加工をする
・穴あけした部分にリベットを打つ
・水で洗浄する
・研磨する
など
（２）コントローラー
マニピュレーターの複雑な動きを制御するために、サーボアンプや基板などを格納した装置です。最先端の装置ではAI（人工知能）を搭載し、動作データを解析して作業の自動化をサポートします。
（３）ティーチペンダント
産業ロボットをオンラインでプログラムし、関節やエンドエフェクタの位置、角度、動きなどを記憶させる端末です。TFT液晶によるカラー表示でタッチパネルを搭載したものや、ワイヤレス（無線）で操作可能な端末もあります。
-------------------------------------------------------
skysmotor.comはユニポーラステッピングモータと遊星ギアボックスモータなどを販売している専門的なオンラインサプライヤーです。お客様に競争力のある価格、または効率的なサービスを提供しております。
