パレタイザーロボットが行うパレタイジングは、基本的に毎回同じ商品を把持します。そして、その商品は段ボールや厚紙の個装箱、板形状である場合が多いです。商品の大きさにもよりますが、商品が段ボールや厚紙の個装箱の場合は、商品の両サイドから挟んで把持するタイプのハンドが使用されます。商品の把持後は、パレタイザーロボットによって把持した商品が運ばれ、パレット上へと整列されます。この時、パレタイザーロボットによる搬送中に商品を落下させないように、ハンドの把持部にフォークが装着されている場合があり、商品の両サイドから挟むことに加えて下から支えることで安定した商品運搬作業を実現できるようになります。商品のデリケートさや、搬送中の遠心力などを考慮して商品を挟む力を決定する必要があります。
一方、把持する商品が板形状であったり、段ボールや厚紙の個装箱が大型で両サイドから挟むことが難しい場合は、商品を吸着できるハンドが使用されます。このハンドには吸着機構が設けられ、商品と吸着部を接触させて吸引することで商品を取得します。商品の大きさやデリケートさを考慮して吸着部の数や吸着圧を決定する必要があります。
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